La Misión Milagro nace como iniciativa de los presidentes de Venezuela y Cuba, motivados por la gran expectativa generada en la población venezolana a raíz de la ampliación de las coberturas de servicios de salud logradas a través de la Misión Barrio Adentro, desde donde los médicos cooperantes cubanos comenzaron a detectar la inmensa deuda social existente, sobre todo en la población excluida, donde era poco probable, a través de los canales regulares que ofrecía la estructura de salud establecida en la República Bolivariana de Venezuela, la detección, canalización y solución de los problemas de salud visual de este amplio sector de la población venezolana.

Esta iniciativa del Ejecutivo Nacional, orientada a solucionar, gratuitamente y de manera rápida y efectiva, la deuda con las personas excluidas de la atención y apartadas de la vida social y productiva por padecer problemas solucionables de salud visual, incorporándolos a la vida social, y logrando la independencia de los pacientes y de su núcleo familiar.